Tierra de orígenes prehistóricos y reminiscencias celtíberas, romanas, musulmanas y cristianas, bañada por el río Jalón. Fundada por los celtíberos, que la llamaron Occilis. Luego conquistada por los romanos y más tarde por los musulmanes, quienes la llamaron (Medina-Occilis). Hasta ser reconquistada por los cristianos y entonces los Reyes Católicos crearon el Ducado de Medinaceli. La villa fue declarada conjunto Histórico-Artístico.
Plaza Mayor
Con unos cinco mil metros cuadrados de extensión y de forma casi rectangular, dan a ella las fachadas de notables edificios como la antigua Alhóndiga y el palacio de los Duques. Tiene laterales porticados y suelo empedrado, como la mayoría de las calles de la villa. Bajo su suelo se han encontrado mosaicos romanos, evidencia de su asentamiento en este lugar.
Alhóndiga de Medinaceli
Se encuentra situada en uno de los lados de la Plaza Mayor, y cuenta con la típica galería y dos series de arcos. Los arcos del piso bajo sirven de pórticos y los del piso superior forman un mirador cubierto y están apoyados sobre finas columnas.
Arco Romano
Se constituye en el símbolo de la ciudad. Los romanos construían en algunas ciudades arcos para conmemorar sus triunfos, y el de Medinaceli es uno de ellos, siendo además el único en España con tres arcos. Fue construido a principios o a mediados del siglo I d.C. Está situado en lo alto de una colina (para hacer claramente visible la magnificencia de Roma), y expuesto a la agresión permanente de los agentes atmosféricos, que han destruido gran parte de sus grabados en alto relieve.
Castillo de Medinaceli
Construido en el siglo XIV, fue residencia de los Duques de Medinaceli hasta que estos se trasladaron al Palacio Ducal. Por su ubicación estratégica, los romanos lo utilizaron inicialmente como campamento y posteriormente como núcleo urbano. Esta fortaleza está muy deteriorada y se encuentra apartada del casco urbano.
Muralla Urbana de Ocilis
La muralla celtíbera de Ocilis se encuentra en el monte contiguo a la actual localidad de Medinaceli. Se accede a sus ruinas subiendo unos 200 metros a pie por un empinado camino carretero que comienza a la izquierda de la ermita del Humilladero. En la actualidad solo sobreviven pequeños retazos de aquella infraestructura
Colegiata de Santa María de la Asunción
Construcción gótica del siglo XVI, con una sola nave y con capillas laterales barrocas, construida sobre los cimientos de una iglesia románica dedicada a Santa María. Hay que resaltar su campanario por su altura. En la actualidad en la colegiata funciona el museo de Arte Sacro.
Ermita del Humilladero
En el cruce de los caminos que conducen a Soria, Ambrona y Miño de Medinaceli, se encuentra este templo de origen gótico.
Palacio Ducal
Palacio renacentista construido en el siglo XVI, en el que destacan su elegante fachada con frontones semicirculares y el patio interior porticado. Hoy es un centro de arte contemporáneo, con sus salas de exposiciones.
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